로보트 Robot의 걸음마 배우기

[그림출처 : www.popsci.com]

이번 로보트이야기는 버몬트 대학 the University of Vermont의 연구 내용인데요. 로보트가 직립보행(??) 하기 까지의 걸음마 배우기의 단계를 이야기하는 것 입니다.

우선 버지니아 공대에 계시는 우리나라의 데니스 홍(원서) 교수의 "나의 일곱가지 로보트" 이야기와 비디오를 보시면 오늘의 이야기를 쉽게 이해하실 수 있을 것 같습니다. 데니스 홍 교수의 로보트들 수준까지 가는 데 필요한 과정을 이야기 하는 것이기 때문에 그렇습니다.

그럼 이야기를 계속 하겠습니다. 버몬트 대학의 Josh Bongard 교수는 이 연구의 시작을 사람이나, 양서류의 걸음 걸이를 단계를 보고 왜! 로보트에도 그것을 적용할 수 있지 않을까? 하는 질문에서 시작하였다고 합니다.

사람인 경우, 기어다니다가 --> 뒤뚱뒤뚱 걷다가 --> 제대로 걷기 시작하지요. 양서류도 올챙이 수영을 하다가 --> 점점 자라 껑충 껑충 뛰거나 걷지요.

이런 학습의 단계를 로보트에 적용하는 것입니다. 비디오를 보시겠습니다.

Bongard 교수는 생물 유전자에 의해 만들어 지는 것과 같은 발생론적 방법론 Genetic algorithm을 개발하고 수천번엔 걸친 시물레이션 결과물을 로보트에 이식했습니다.

비디오를 보시면 이식된 알고리즘이 성공적이라는 것을 알 수 있는데요. 위에서 말씀드린 것처럼, 사람이 걷는 단계 또는 양서류 등이 움직이는 단계를 로보트의 학습의 단계로 적용 가능하다는 것이지요.

또한 Bongard 교수는 자신의 실험 결과를 맨 위의 사진과 같이 레고 마인드 스톰을 이용하여 증명했습니다.

로보트가 이동성을 확보하고, 이동 중의 중심을 유지하고(저번에 말씀 드린 적 있죠? "연필 세우기 달인"요), 방향성을 잡아 간다는 것은 무척이나 중요한 연구 분야 입니다.

또 그것들이 로보트의 스스로의 학습에 의해서 이루어질 수 있다면 실로 굉장한 성과가 되겠지요.

그런 측면에서 보면 우리나라 데니스 홍 교수의 로보트들이 엄청 대단한 것이지요. ^^

이상입니다. ^^


ps : 포스트 원문 보기 Evolutionary Robots learn to Crawl Before they walk.